发布日期:2024-08-03 17:55 点击次数:132
前一段时分作念了一个VCU的HIL测试责任,最近在整理通盘这个词的调试过程俺去l啦,写了一份追忆,在这里和各人共享一下。这里声明一下,这里的实质不作念为联接性实质,仅仅详备施展一下测试过程和心多礼会,供各人筹商相易!底下步入正题:
Speedgoat公司:
本东谈主责任中使用的机柜为Speedgoat提供的,这里也纰漏先容下这个公司。
Mathworks联营公司,于2006由MathWorks前职工建树
总部位于瑞士伯尔尼,分部门位于Natick(好意思国波士顿)和德国汉诺威
努力提供故意针对Simulink环境的实时系统
在Mathworks和Speedgoat内,中枢团队(仅实时仿真和测试部门)约100东谈主
可能可能 会问,为什么不遴选dspace的居品?固然是公司没钱啦。业内有一个簸弄:一个公司要是购买HIL开采要走招标经由,那dspace就不来了。。。。。因此他的开采基本上都是相比贵的,招标他细目没戏。
机柜先容
机柜的构成如下图:
1) 电源分拨箱:将参预的电力分拨给各个模块;
2) 程控电源:提供可控的电力;
3) 信号保重电源:为信号保重提供电力
4) 低压负载测试箱:提供负载电阻
5) 调试CAN口:可进行信号网罗和标定
6) 高下接插件:连通机柜与VCU之间的信号交互
7) DIO保重板卡:保重作用
8) 低压故障注入箱:提供故障注入
9) 实时系统:磋商机
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图1 Speedgoat VCU机柜
对机柜有浮松的了解之后就要运行对VCU收发的信号进行界说了,这里需要显着的是,机柜发出和袭取信号,都是通过板卡来已矣的。咱们不错把板卡看作是一个遑急的中转,它不错袭取到VCU发出来的信号,并通过驱动的配置将其发给磋商机,磋商机再把柄其中的模子本质相应的看成;他也不错将磋商机中发出的教导转机成信号发给VCU,从而已矣VCU和机柜的信号交互。这里就需要对板卡的资源进行分拨和界说。
I/O接口界说和资源分拨
板卡中包含IO133、IO144等多个型号,在模子中使用板卡时,需要期骗驱动对其进行责罚调配,具体要领如下:
1.掀开Speedgoat提供各板卡的IO驱动库:俺去l啦
措施1:在Simulink库中径直找到该库,可右键掀开
措施2:在Matlab窗口输入speedgoatlib
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图2 speedgoat提供的模子库
2.板卡驱动的使用
要领1:将实时磋商机具备的IO硬件的驱动模块拖拽到模子中;
要领2:将算法与IO硬件的驱动模块联络
要领3:通过对话界面配置IO通谈和通信条约;
要领4:从Simulink模子自动的创建,并在实时机上运行你的应用
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图3 驱动板卡的使用
3.以IO133板卡为例(仅例如,用户需使用我方系统中有的板卡):
要领1:将setup模块当先拖到模子中,并掀开作念相应配置,如使用系统中第几块IO133,模拟通谈激活那几路(输入边幅如[1 2],或[1:4],或[1:3 5]),每路的电压鸿沟(不同板卡有不同设定)。数字通谈的标的等(具体可参见setup模块的help阐发)
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图4 IO133板卡使用
要领2:将要使用的通谈如ADC,DAC模块添加到模子(要是模块的接口莫得依据setup的设定自动诊治,可Ctrl+D更新一下),并将模块与模子都集即可。
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图5 IO板卡添加到模子中
4.接口界说分拨
在收到VCU引脚界说后,需对引脚信号进行分类,其收发的信号频繁包括Digital Input、Digital Output、Analog Input、Analog Output、PWM Input、PWM Output等类型,因此需要把柄各板卡的特色,对各接口进行界说。这里据一个例子进行阐发。
板卡的使用电机水泵电源截至,为Digital Output,则需要在板卡里找到Digital Input的接口,将其对应的接插件管脚记载下来,并在驱动中完成配置,完成接口界说。要是为Analog Input,还需进行电压等其他配置。
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图2 IO133板卡接口
经过DIO的为可自界说的接口,因此若在资源分拨中发现某一类型的接口不够用,不错在Digital Input/Output之间互相转机,以便对板卡进行资源分拨。
整车环境模子架构
狠狠撸整车环境模子的搭建是一个高大的工程,内部波及到车上的各个模块逻辑和关联功能,还需磋议到各模块之间的通信、信号不雅测和自动化测试等诸多身分,因此在搭建模子是淡漠参照如下原则。
孤独性:将CAN信号、IO信号、截至ECU、硬件模子、环境模子分辨模块搭建,混在沿路会导致模块纷乱、通用性差;
可不雅测性:提前了解操作平台的可不雅测属性和可标定属性,在搭建模子时需要有厚实的将遑急模块的输入信号作念Override,输出信号作念成可不雅测量;
适用性:实时了解自动化测试所使用的用具和关联属性,例如TPT只能截至Subsystem的最外层接口,因此需要将集成后的模子再打包成子模子;
浅易性:模块的输出信号和输入信号的国法,要按照DBC的国法进行长入,方便背面的修改替换;
检测国法:
模子搭完后需对模子的正确性、信号收发的正确性和面板截至的正确性等方面进行检测,此过程中的检测要领如下:
1. 总线检测:通过万用表测量VCU接插件端到机柜板卡端的通断,确保总线的正确性;
2. 板卡功能界说检测:检测板卡的输入信号领路和输出信号发送是否合乎板卡界说,例如数字信号界说、模拟信号界说、PWM波信号界说等;
3. 驾驶员截至面板的检测:检测驾驶员截至操作,如油门、踏板、KeyON/Start等;
调试国法:
检测责任完成后就参预了具体的调试阶段了,在功能测试中冉冉发现问题,完善环境模子。在此过程中需辞退简约单基础功能运行测试的原则,渐渐遮蔽全功能,具体调试国法可参考如下:
1. 信号收发调试:完善信号收发必备的LIVECOUNTER 和CHECKSUM的斟酌;
2. 信号发送的正确性校验:通过CANalyzer或CANape不雅测报文,并校验信号发送是否正确;
3. 高下电功能调试:把柄缱绻条件,调试高下电功能;
4. 就寝叫醒调试:把柄缱绻条件,调试就寝叫醒功能;
5. 充电功能调试:把柄缱绻条件,调试充电功能;
车辆不错过去行驶后,运行对各个功能进行调试,在测试中发现问题,不停优化模子。
版权声明:本文为知乎作家「二流半仙儿」的原创著作俺去l啦,已获作家转载许可。
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